雷克薩斯ES將于2021年推出改款車型。此次，第二款改款雷克薩斯ES在2024廣州國際車展上上市，外觀和內飾均進行升級。

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新款雷克薩斯ES在外觀上做了小改動，采用全新設計的雙L型矩陣式LED遠近光大燈以及無縫一體的紡錘形水箱護罩，提升視覺效果。車尾采用“LEXUS”字樣替代原有標識，并配備貫穿式雙L尾燈。

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內飾延續了原來的設計，但減少了物理按鍵，換成了新的排擋桿。中控屏幕升級至14英寸，物理按鍵功能也融入到屏幕中。智能語音控制也得到加強，優化語言理解能力。其他配置還包括真皮座椅、全景天窗、Mark高級音響系統、前排座椅電動調節、前排座椅加熱和通風功能等。

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不過，改款的雷克薩斯在動力方面并沒有提升，與原來的兩款車型保持一致。 ES 200搭載2.0L自然吸氣發動機，最大輸出功率為170hp，而ES 300h則搭載2.5L發動機和一組電動機，最大輸出功率為215hp。兩者均配備CVT變速箱和前輪驅動系統。

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該車配備了10個安全氣囊和完整的雷克薩斯駕駛員輔助系統，包括盲點檢測、帶制動功能的倒車盲點警告、360度全景攝像頭、自動緊急制動、車道居中輔助等。